Esiopetuksesta on säädetty perusopetuslaissa. Esiopetuksen opetussuunnitelman perusteet on Opetushallituksen antama määräys, jonka mukaan kunnat laativat paikallisen esiopetuksen opetussuunnitelman ja toteuttavat esiopetusta. Esiopetuksen opetussuunnitelman perusteiden tehtävänä on laadukkaan ja yhtenäisen esiopetuksen yhdenvertainen toteutuminen koko maassa.
Kunnat vastaavat esiopetuksen järjestämisestä ja ovat velvoitettuja järjestämään esiopetusta sen alueella asuville lapsille. Myös yksityiset perusopetuksen järjestäjät ja valtion oppilaitokset voivat erillisen luvan perusteella järjestää esiopetusta. Esiopetusta voidaan järjestää päiväkodissa, koulussa tai muussa soveltuvassa paikassa.